Если у вас всегда есть один подэлемент, просто возьмите этот элемент:
element.childNodes[0].attributes['href'].value
Однако это хрупкое. A (возможно) лучший подход может быть:
hrefs = []
for child in element.childNodes:
if child.tagName.startswith('required'):
hrefs.append(child.attributes['href'].value)