Вы можете перебирать каждый элемент каждого отдельного массива. Решение ниже может работать только для трех вложенных массивов, но если вам нужно решение для работы с переменным числом вложенных массивов, вам может потребоваться рекурсивная функция.
var array1 = [
[1, 2],
[3, 4],
[5, 6, 7]
];
var outputArrays = [];
array1[0].forEach(function(firstElement) {
array1[1].forEach(function(secondElement) {
array1[2].forEach(function(thirdElement) {
outputArrays.push([firstElement, secondElement, thirdElement]);
});
});
});
console.log('output arrays: ',outputArrays);