Я исправил это так. Надеюсь, это поможет кому-то.
auth.signup($scope.userData, successAuth, function (error) {
$rootScope.error = error.error;
if ($rootScope.error == "user already exists") {
$scope.signupForm.reg_email.$setValidity("User already exists", false);
}
});
Html:
<form novalidate>
<input type="email" ng-model="user.email" id="reg_email" name="reg_email" required>
<span ng-show="signupForm.reg_email.$invalid" class="custom-help-block">User already exists</span>
</form>
CSS:
.custom-help-block{
color: red;
margin-left: 5px;
font-weight:bold;
}