Выделение идентификаторов

вы можете получить доступ к id таблицы c, используя cid, и идентификатор таблицы m в середине

например $ row ['cid'] и $ row ['mid']

    $tsql = "SELECT m.*, c.*, c.id as cid, m.id as mid
    FROM 
        dbo.messages m INNER JOIN
        dbo.contacts c
        ON m.contactID = c.ID
    WHERE 
        assigned='{$_COOKIE['member_name']}'
    ORDER BY
        m.status DESC, m.ID DESC";