Буквально первый хит для меня в двух разных поисковых системах при поиске «javascript from base64»: MDN - кодировка и декодирование Base64 . На что вы указываете atob. atobвозвращает строку (потому что она предшествует Uint8Array). Вы можете легко преобразовать из строки в a Uint8Array, хотя Uint8Array.from, если использовать строку не удобно:
const str = "21ZgNVIEm7LUY95FbBHK6bYYHrbKAaZcqTKSpU+jC3MViAZvKcTqIN6sZYMSUsDuPLONCYw57bpbZe/paMWeqg==";
const data = atob(str);
const array = Uint8Array.from(data, b => b.charCodeAt(0));
console.log(array);