Документация неверна, и это больше не действует в Grails 3. Я преодолел свою проблему, перехватив команду gradle docs.
task generateDocs (type: GenerateDocsTask) {}
tasks.groovydoc.dependsOn(generateDocs)
class GenerateDocsTask extends DefaultTask {
@TaskAction
def docGenerate() {
List urls = project.sourceSets.main.runtimeClasspath.files.collect { it.toURI().toURL() }
URLClassLoader classLoader = new URLClassLoader(urls as URL[], (ClassLoader) null)
def gdocGenerator = classLoader.loadClass("com.rax.DocGenerator").newInstance()
gdocGenerator.generateGdoc(classLoader)
}
}