Вам нужно сопоставить действие, а не ключи данных.
{
this.props.data.action.map((data, index) => (
<circle r={data.r} cx={data.x} cy={data.y} fill="red" key={index}/>
);
}
Это предполагает, что эти свойства существуют внутри каждого действия.
Если вы хотите использовать карту над действием, попробуйте запустить эту строку в верхней части рендера
this.props.data.action.map(item => console.log("this is an action: ", item));
Это покажет вам информацию в каждом действии, чтобы вы могли манипулировать ею так, как вы ожидаете этого.