Вы можете попробовать следующий код, я выполняю итерацию по объекту, и для каждой клавиши я печатаю соответствующие значения массива.
const obj = {
"User": ["u1", "u2"],
"Role": ["r1", "r2"],
"Company": ["c1", "c2", "c3"]
}
Object.keys(obj).forEach((prop)=> {console.log(prop+':
'+ obj[prop].join('
'))});